TEORİK BİLGİ
1. Algılayıcı Katı
Bu katta biz siyah beyaz algılama sensörü olarak CNY 70 kullandık. Bunu kullanmamızın sebebi kullanımının kolay ve alınan sonuçların iyi olmasından ötürüdür. Bu sensör optokuplör özelliğindedir. Bir paket halinde kullanıcıya sunulmuştur. İçerisinde bir kızıl ötesi alıcı ve verici bulunmaktadır.. Verici tarafından gönderilen kızıl ötesi ışınlar karşıdaki rengin cinsine göre tekrar geri yansır. Fakat bu yansıma bazı renklerde çok, bazı renklerde ise az yansıyacaktır. Siyah ve beyaz renkler hem zıt hem de iki uç renkler olduklarından yansıma olayı daha belirgin bir hale gelir. CNY70 sensörününün içinde bulunan foto transistor sayesinde çıkışında alınan sinyal beyaz renkte LOW, siyah renkte HIGH, olacak şekilde ayarlanmıştır. Fakat bu sinyal aralıklarında gerilim değerleri elde etmek kolay olmamaktadır. Bunun nedeni her ne kadar siyah ve beyaz renkler zıt olsa da ortam şartlarına göre değişen ışık şiddetini etkilemiştir. Bu yüzden opamp'lı bir karşılaştırıcı devresi uygulaması yapılmıştır. Böylece beyaz veya siyah renk referans alınarak devre ayarlanır. CNY 70'in çıkışındaki gerilim değişimlerini opamp ile yükseltilerek belirli bir seviyede sabit tutulur. Bu gerilim seviyesi beyaz renkte 0V, siyah renkte ise 5V'tur.
3. Mikro Denetleyici Katı
Mikro denetleyici olarak PIC 16F628A entegresini kullandık bunun sebebi giriş ve çıkış pinlerinin 16 tane olması ve iç osilatörünün bulunmasıdır.
Bu robotun beyin kısmıdır. Sensörlerden gelen bilgiye göre yapılacak işlem burada belirlenir. Bu işlem robotun algılayıcıları olan sensörlerden gelen "1" ve "0" bilgilerine göre gideceği yönü tayin etmesi ve bu yönüde motor sürücü katına aktarmasıdır. Bu sayede sensörlerin durumuna göre robot hareket ettirilmiş olur.
4. Motor Sürücü Katı
Bu katta kullandığımız devre elemanı yine bir paket (entegre) halinde kullanıcıya sunulmuş bir elemandır. Kullandığımız motor sürücü entegresi iki DC motoru sürebilme kapasitesine sahiptir. Motor başına 3A'lik bir akım akışını sağlayabilmektedir. Tek dezavantajı ısınması olan motor sürücünün, harici bir soğutucuya ihtiyaç duymasıdır.
"Thermal Shutdown" özeliği sayesinde ısındığında veya çıkışlarından herhangi birisi kısa devre olduğunda çıkışlarını kapatabilme özelliği mevcuttur. Bu sayede entegre kendini frenler (çıkışlarını kapatır) ve yanmasını engeller. Entegrenin bir diğer özelliğide Kontrol ucunun ayrı ayrı olması sebebiyle PWM (Palse Genişlik Modülasyonu) uygulanabilmektedir.
5.2 Faz Kilitleme Döngüsü (PLL)
5. Genel Besleme ve Motor Besleme Katı
Devrelerin vazgeçilmez katlarından birisi besleme katıdır. Besleme katı devrenin ihtiyaç duyduğu gerilimi sağlar. Fakat sağlanan bu gerilim tam regüleli olmalıdır. Çünkü gerilimde oluşabilecek en ufak bir dalgalanma mikro denetleyicinin resetlenmesine sebebiyet verebilir. Buda robotun eğer kapsamlı bir programdan oluşuyorsa kontrolden çıkmasına sebep olur. Devrede bu tür sorunları engellemek ve motor değişimlerine karşı devreyi değiştirmemek için motorlar ile devre gerilimini birbirinden ayırdık.
